Blicke in das Labor

Der Arm setzt sich aus Modulen der Firma Amtec zusammen. Seine Kinematik ähnelt der eines menschlichen Arms, wurde aber auf sechs rotatorische Gelenke reduziert. So fehlt zum Beispiel ein rotatorischer Freiheitsgrad in der Schulter. Die Denavit-Hartenberg-Beschreibung des Arms ist:
 
 

Dabei sind die Achssysteme wie in DH-Darstellung üblich definiert. Der Parameter d bezeichnet hier die Drehung um die z-Achse, h die Translation entlang der z-Achse, l die Translation entlang der x-Achse und a die Rotation um die x-Achse. Zur Veranschaulichung kann auch noch diese schematisch Darstellung dienen:
 
 

Als Steuerungsrechner wird derzeit ein stationärer PC eingesetzt, der mit einer Einsteckkarte zur Ansteuerung des Arms versehen ist. Die Bewegung geschieht momentan lediglich auf Gelenkebene mit der DriveLib von Amtec:

(Die Bewegungen sind in der Realität natürlich ungleich flüssiger!!)

Montage der mobilen Plattform

Installierte Komponenten

• 24V Gleichspannungsversorgung mit zwei in Reihe geschalteten 12V-Gelbatterien mit einer Kapazität von jeweils 96Ah
• Rechner
• passive Backplane für zwei getrennte Rechner mit jeweils PCI- und ISA-Bus-Seckplätzen
• Slot-CPU TEKNOR PCI-935 mit 200MHz Pentium Prozessor, 64MB Hauptspeicher, Floppy, 4GB Festplatte
• Slot-CPU TEKNOR PCI-935 mit 200MHz Pentium Prozessor, 128MB Hauptspeicher
• Manipulator mit CronoCom-CAN-Bus-Steuerkarte
• Entfernungssensor der Firma SICK

Momentaufnamen