Robotik


Einordnung

Vertiefungsveranstaltung im Hauptstudium, empfohlen für Studierende der Informatik, Ingenieurs- und Naturwissenschaften ab 6. Semester.

Ziel der Veranstaltung

Die Studierenden sollen Begriffe, Beschreibungsmittel und Verfahren der Roboterkinematik sowie klassische und fortschrittliche Verfahren der Roboterprogrammierung kennenlernen. Sie sollen erkennen, für welche Problemstellungen der Roboterprogrammierung man wissensbasierte Systeme einsetzen kann.

Inhalt

Mathematische Grundlagen der Robotik, Stellungsbeschreibungen, Vorwärts- und Rückwärtsrechnung, Trajektorien, Geschwindigkeit, Kollisionserkennung und -vermeidung (Körperdarstellung, statische und dynamische Überschneidung, geometrische Algorithmen, Planung kollisionsfreier Wege, Potentialfeldmethoden), Wissensgestützte Programmierung in der Robotik.

Programmierübungen

Die Programmierübungen beginnen mit der Entwicklung einer Robotersteuerung auf Gelenk-, Stellungs- und schließlich Achsenebene. Diese Aufgaben schließen sich an an die roboterbezogenen Programmierübungen aus Eingebettete Echtzeitsysteme. Es folgen Übungen zum Fahren von Bewegungsbahnen und zur Kollisionsvermeidung, die jeweils sowohl theoretisch als auch praktisch an den Übungsrobotern des Fachgebiets (Mitsubishi RM501) zu lösen sind.

Für die Übungen werden als Entwicklungsrechner Sun-Arbeitsplatzrechner unter Solaris 2 und als Ausführungsrechner Motorola MVME162-Systeme unter dem Echtzeit-Betriebssystem VADS-RTS verwendet. Als Programmiersprachen dient Ada.

Voraussetzungen

Programmierkenntnisse aus Eingebettete Echtzeitsysteme oder die Bereitschaft, sich selbständig in die Ada-Programmierung einzuarbeiten.

Form

2 Std. Vorlesung + 2 Std. Großübung nach Bedarf + 2 Std. Rechnerbetreuung.

Prüfungsleistung

4 SWS.


Prozessdatenverarbeitung