Wintersemester 2007/2008

New! Die VL am 29.02. findet im Raum EN257 statt.

Robotik II

Empfohlen für Informatiker, Ingenieure und Naturwissenschaftler ab dem 5. Semester.

Dozent: Konstantin Kondak

E-Mail: kondak@cs.tu-berlin.de

Umfang der Veranstaltung: 2 SWS Vorlesung (im Laufe des Semesters werden 2 bis 4 Übungstermine angeboten)

Vorlesung

Ort: MA 041

Zeit: Freitag 10h-12h

Beginn: 19.10.2007

Übung

Ort: wird später bekannt gegeben

Zeit: nach Vereinbarung (2 bis 4 Termine während des Semesters, Teilnahme feiwillig)

Beginn: voraussichtlich ab 10.12.2007

Anmeldung: ab 10.10.2007 über das PDV-Anmeldeprogramm (nur aus dem CS-Netz aufrufbar!)

Anrechenbarkeit:

Studiengang Informatik, Hauptstudium: Studiengebiet(e) Technisch-naturwissenschaftliche Anwendungen

Studiengang Technische Informatik, Hauptstudium: im Fach PDV des Fächerkatalogs Technische Anwendungen

Studiengang Elektrotechnik und andere, Hauptstudium: bitte Nachfragen

Prüfungsmodalitäten: Mündliche Prüfung oder Klausur

Inhalt: Beschreibung der Bewegung von Robotern, computerunterstützte Aufstellung kinematischer und dynamischer Bewegungsgleichungen, Simulation der Bewegung. Ausgewählte Algorithmen und Verfahren zur Steuerung/Regelung komplexer Robotik-Systeme. Demonstration der vorgestellten Verfahren und Algorithmen an Beispielen: redundanter 7DoF Manipulator, autonomer Hubschrauber, autonomer Quattrotor, humanoider Roboter.

Unterlagen zur Veranstaltung:

· Skript

1. Teil 1 (Kinematik)

2. Teil 2 (Dynamik)

3. Modellierung und Regelung von autonomen VTOL-Robotern

1. Humanoide Roboter: Bewegung auf zwei Beinen (pub1, pub2)

· Beispiele:

1. Berechnung der Orientierung (Folie)

2. Logdaten für die Berechnung der Orientierung (Matlabfile1, Matlabfile2, Readme)

3. 2D-Manipulator (Autolev-, Matlab/Simulink-Dateien)

Empfohlene Literatur:

1. T. Kane, D. Levinson. „Dynamics Online: Theory and Implementation with AUTOLEV“. OnLine Dynamics. Inc., 2000. (***)

2. T. Kane, D. Levinson. “Dynamics: Theory and Applications”. McGraw-Hill, 1985. ISBN 0-07-037846-0.

3. F. Kuypers. “Klassische Mechanik”. Wiley-VCH, 1997. ISBN 3-527-29269-1.

4. G. Ludyk. „Theoretische Regelungstechnik 1“. Springer, 1995. ISBN 3-540-55041-0. (**)

5. V. Utkin. „Sliding Modes in Control Optimization“. Springer, 1992. ISBN 3-540-53516-0. (**)

6. M. Spong. “Robot Dynamics and Control”. John Wiley & Sons, 1989. ISBN 0-471-61243-X.