Wintersemester 2006/2007

Neu!!! Am 16.02.07 beginnt die VL um 12Uhr (Vorbereitung zur Prüfung).

Robotik II

Empfohlen für Informatiker, Ingenieure und Naturwissenschaftler ab dem 5. Semester.

Dozent: Konstantin Kondak

E-Mail: kondak@cs.tu-berlin.de

Umfang der Veranstaltung: 2 SWS Vorlesung (im Laufe des Semesters werden 2 bis 4 Übungstermine angeboten)

Vorlesung

Ort: EMH226

Zeit: Freitag 10h-12h

Beginn: 20. Oktober 2006

Übung

Ort: wird später bekannt gegeben

Zeit: nach Vereinbarung (2 bis 4 Termine während des Semesters, Teilnahme feiwillig)

Beginn: voraussichtlich ab 10. Dezember 2006

Anmeldung: ab 11.10.2006 über das PDV-Anmeldeprogramm (nur aus dem CS-Netz aufrufbar!)

Anrechenbarkeit:

Studiengang Informatik, Hauptstudium: Studiengebiet(e) Technisch-naturwissenschaftliche Anwendungen

Studiengang Technische Informatik, Hauptstudium: im Fach PDV des Fächerkatalogs Technische Anwendungen

Studiengang Elektrotechnik und andere, Hauptstudium: bitte Nachfragen

Prüfungsmodalitäten: Mündliche Prüfung oder Klausur

Inhalt: Beschreibung der Bewegung von Robotern, computerunterstützte Aufstellung kinematischer und dynamischer Bewegungsgleichungen, Simulation der Bewegung. Ausgewählte Algorithmen und Verfahren zur Steuerung/Regelung komplexer Robotik-Systeme. Demonstration der vorgestellten Verfahren und Algorithmen an Beispielen: redundanter 7DoF Manipulator, autonomer Hubschrauber, humanoider Roboter.

Skript:

· Teil 1: Kinematik

· Teil 2: Dynamik

· Teil 3:

o Modellierung und Regelung eines Modellhubschraubers (Papier1, Papier2)

o Bewegung auf zwei Beinen

Material zur VL:

· Beispielmodelle für Autolev (2Dof-Manipulator, Hubschrauber)

Empfohlene Literatur:

1. T. Kane, D. Levinson. „Dynamics Online: Theory and Implementation with AUTOLEV“. OnLine Dynamics. Inc., 2000. (***)

2. T. Kane, D. Levinson. “Dynamics: Theory and Applications”. McGraw-Hill, 1985. ISBN 0-07-037846-0.

3. F. Kuypers. “Klassische Mechanik”. Wiley-VCH, 1997. ISBN 3-527-29269-1.

4. G. Ludyk. „Theoretische Regelungstechnik 1“. Springer, 1995. ISBN 3-540-55041-0. (**)

5. V. Utkin. „Sliding Modes in Control Optimization“. Springer, 1992. ISBN 3-540-53516-0. (**)

6. M. Spong. “Robot Dynamics and Control”. John Wiley & Sons, 1989. ISBN 0-471-61243-X.